欢迎光临生产机器网站,精深的制造工艺,严格的质量管控

机器人制造商的逆解是怎样的?

作者:梦兮      发布时间:2021-04-22      浏览量:0
成熟机器人制造商的逆解是由它们自己编写的

成熟机器人制造商的逆解是由它们自己编写的解析解。对于绝大多数六轴及以下自由度的机器人来说,正向和逆运动学的解非常简单,可能只有几百行代码。六轴机械手的正逆运动学是本公司机器人算法招聘的第一个书面问题(如该技术)。这应该是机器人算法研究中的一项非常基本的技能。

数值解实际上是通过数值优化迭代求解的。建模方法(坐标系选择)、迭代参数(步长、终止条件等)、优化方法(简单牛顿欧拉等)将极大地影响收敛效率。这就是为什么相同的数值解tracik比KDL(tracik甚至直接使用KDL的数据结构)要好得多,

IKFAST是一个自动生成不同机器人运动学解析解代码的工具,它使用python符号计算工具通过遍历搜索找到可解项。

IKFAST的最大贡献是在许多以前的文章中编写并开源了自动求解算法,但是,如果你真的看一下IKFAST生成的代码,六轴机械手的正、逆运动解可能会有数万行。一般目的往往意味着它不是最佳的。如果你制造自己的机器人并设计一个机器人控制器,那么编写你自己的运动学习是一个更好的选择。