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[ur5机器人运动学正反解]运动学如何反解?

作者:jcmp      发布时间:2021-04-22      浏览量:0
反解的通用解法的基本原理是消除元解方程。

反解的通用解法的基本原理是消除元解方程。但是,由于方程组不是线性的,比正解复杂得多,运算量大,解决可能不是唯一的,或者在某些方面解决不了。在实际工程应用中很少直接使用。

通常根据特定类别的机器人的几何结构找到不通用的解法。例如,最普遍的六自由度工业机械臂由于前三轴稍微交叉,相当于限制了复杂的通用方程,降低了复杂性。工程在这一点上解决配偶成为一些简单的几何问题。

1.由于末端到后三轴中心的位移是固定的,首先根据末端的位置和姿势获得末端相对世界坐标的homogeneous进行变更,将中心点带到末端的位移进行变更,推出中心点在世界坐标的位置。

2.中心点位置只由前三轴决定,A1角度之间通过中心点在地面上的投影计算。A2A3的角度通过解三角A1A2A3来计算。

3.知道A1A2A3后,homogeneous变成了中心点的姿态。从中心点到末端姿态的变化由A4A5A6决定。比较这两种姿势,获得后三轴的homogeneous变化,由欧拉角实现,三角函数易于解决A4A5A6的角度。

中间几何关系的解决不是唯一的,而是分状讨论。