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自动驾驶仪仿真

作者:jcmp      发布时间:2021-04-23      浏览量:0
参考资料:统一自动驾驶仪模拟地形构造、建

参考资料:统一自动驾驶仪模拟

地形构造、建模、交通流结构、天气时间结构、车辆/物理、传感器模拟、数据记录。

当前的开源仿真工具主要是基于非真实和统一的。前者以Carla和Arisim为代表,后者以lgsvl模拟器为代表。

首先查看模拟的两个单词,从单词的含义中可以看出,如果没有“true”,就不可能做到这一点。仿真的要求与真实性的要求是分不开的。不能满足真实性的不良数据,既不能训练出真正有效的模型,也不能保证自动驾驶仪测试的可靠性。让我们来看看“模仿”。仿真能力是完成从真实世界到计算机虚拟空间的映射。在转换过程中,核心属性发生了彻底的变化。掌握这一特定映射过程的工作原理和细节,可以帮助我们抽象/描述关键的特征维度。然而,实际环境中的所有特征维数都是不现实的,建模成本过高。在有限的资源范围内制作高仿真场景是未来相关软件迭代的方向之一,目前市场上有大量与自动驾驶仪仿真相关的软件。第一类是专用的自动驾驶仪仿真软件,如precan、VTD、51sim-one、Panosim、Gaia等。第二种是基于游戏引擎的自动驾驶仪仿真软件,主要表现为基于统一的Lgscl模拟器、基于Unitu的虚拟Carla、基于Carsim等。第三种是基于某些机器人仿真软件的自动驾驶模拟器,如基于Gazebo的仿真平台、基于ROS的Rviz仿真平台、基于搅拌机的平台等。

1.AirSim是一种基于虚拟引擎的无人机、汽车和其他模拟器(我们现在有了统一的实验版本。)它是开源的,跨平台的,并支持硬件在循环通过流行的飞行控制器,如PX4,用于物理和视觉模拟。它是作为一个虚拟插件开发的,可以直接放置在任何不真实的环境中.同样,我们有一个联合插件的实验版本

我们的目标是开发AirSim作为人工智能研究的平台,对自动驾驶汽车进行深入学习、计算机视觉和强化学习算法的实验。为此,AirSim还公开了API,以便以独立于平台的方式检索数据和控制车辆。

2.Carla是一个用于自动驾驶仪研究的开源模拟器。CALA是从零开始开发的,以支持自动驾驶仪系统的开发、培训和验证。除了开放源代码和协议,CALA还提供开放的数字资产(城市布局、建筑物、车辆),这些资产都是为此目的而创建的,可以免费使用。该仿真平台支持传感器套件和环境条件的灵活规范。

3.LGSVL模拟器LG电子美国研发中心为自动驾驶汽车开发商开发了一个基于HDRP统一的多机器人模拟器。我们提供开箱即用的解决方案,以满足那些希望专注于测试其自动驾驶仪算法的开发人员的需求。目前,它已经与TierIV的AuToware和百度的阿波罗5.0和阿波罗3.0平台集成,您可以生成高清晰度地图,并可以立即用于测试和验证整个系统,而不需要定制集成。通过我们开放源码的努力,我们希望在机器人和自动驾驶汽车开发商之间建立一个协作社区。

4。Precan是汽车工业开发基于雷达、激光/激光雷达、摄像机和GPS传感器技术的先进驾驶辅助系统(ADAS)的物理仿真平台。预CAN还可用于设计和评估车辆对车辆(V2V)和车辆到基础设施(V2I)通信应用程序,以及自动驾驶仪应用程序。预CAN可以从基于模型的控制器设计(MIL)到使用软件在环(SIL)和硬件在环(HIL)系统进行实时测试。

5.VIRES测试驱动VTD是一个完整的驱动仿真应用工具链。VTD是我们在基于道路和铁路的模拟中创建、配置、绘制和评估虚拟环境的工具包。它用于开发ADAS和自动驾驶仪系统,也是训练模拟器的核心,涵盖了从生成三维内容到模拟复杂交通场景以及最终模拟简化或物理驱动的传感器的整个过程。它用于SIL、DIL、VIL和HIL应用程序,也可以作为协作模拟操作,包括第三方或自定义包。通过其开放性和模块化的设计,使其易于接口和集成。

交通流

1.SUMO是一个开源的、可移植的、微型的、连续的交通模拟软件包,用于处理大型道路网络。它主要由德国航空航天中心运输系统研究所的工作人员开发。2.ASM是一个用于模拟内燃机、车辆动力学、电气部件和交通环境的工具包。开放式SIMULINK模型用于基于模型的功能开发和环上硬件ECU测试。

3.PG汽车公司在汽车制造商中发布了对象模拟功能的最新版本。它能以交互方式生成任意交通场景,最适合于具有目标检测功能的不同高级驾驶员辅助系统的MIL、SIL和HIL测试,

5。CommonRoad在复杂交通条件下寻找一条安全的驾驶路线是自动驾驶仪面临的主要挑战之一。通常,在开始开发新的运动规划技术之前,您必须开发一个大型的软件框架--这个框架通常包括用于表示道路网络、网络推理、碰撞检查、模拟车辆动力学和可视化结果的软件,以便只列出几个方面。所有这些都由https://commonroad.in.tum.de.上可用的CommonRoad软件框架来处理