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[ur5四自由度机器人]自由度②

作者:安尼      发布时间:2021-04-18      浏览量:0
髁狀關節的字根--意思是指節,所以髁狀

髁狀關節的字根--意思是指節,所以髁狀關節的形狀是一個圓形凸面與一個相對的凹面,如手部中的腕指关节與足部的蹠趾關節。

橢圓關節的結構是紡錘狀,其中有平坦的凸面和相對深的凹面來形成關節,如手腕中的橈腕關節。

髁狀與橢圓兩種關節會沿著內-外側軸在矢狀面上做屈曲-伸直動作,及在前-后向軸上的额状面做外展-內收的動作。

鞍狀关节是一个双轴关节,其骨关节的凹面及凸面會互相互垂直,就像是人骑在马鞍上。

大拇指的腕掌關節就是一个鞍狀关节,但是此关节其实是一个改良后的双轴关节。

杵臼关节,如髋关节与肱盂关节是拥有三个自由度的关节。动作发生在主要的三个轴上,而且所有的动作都会经过关节的旋转中心。

髋关节与肩关节两者动作的轴很相似,屈曲-伸直动作的轴是内-外侧向,外展-内收的动作轴是前-后向,而旋转动作的轴则是在解剖位置中的上-下向。

动作中有三个自由度是关节能拥有的最大自由度数量。

正常的功能包含平面與軸的动作结合,肢體多樣的自由度可讓動作模式有多种的組合。

在年輕的健康成人中,就能由21種不同的手、腳、頭與軀幹的組合,來構成從平躺到站立的這個簡單動作。