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[ROS-阶段]阶段机器人仿真实验(2)

作者:以沫      发布时间:2021-04-26      浏览量:0
I.资源ROS工作台_ros和世界模型解

I.资源

ROS工作台_ros和世界模型解释舞台机器人模拟器模块。

级提供了多种传感器和执行器模型,包括声纳和红外测距仪、激光测距仪、色块跟踪、基准跟踪、保险杠、抓地力和带有码盘和GPS定位的移动机器人底座。(Stage提供了几种传感器和执行器模型,包括声纳或红外测距器、扫描激光测距仪、彩色斑点跟踪、基准跟踪、保险杠、夹持器和具有定位或全球定位功能的移动机器人基地。)

单独使用机器人

使用:阶段[选项][worldfile 2]。]可用的[选项]是:--时钟:在标准输出上有效地打印模拟时间-c:等效于--时钟-gui:运行不带GUI-g:等效于-gui-帮助:打印此消息--args“str”:定义要传递给所有控制器的参数字符串-一个“str”:等效于--args“str”-h:等效于-帮助“??”--等效于-帮助。

3.基本模型(模型)

模拟具有基本属性(位置、大小、颜色、各种传感器的可见性等)的对象。基本模型也有一个由一系列线组成的身体。基本模型(模型)是所有其他模型的基类。您可以使用基本模型来模拟环境对象。(基本模型模拟具有基本属性的对象;位置、大小、颜色、对各种传感器的可见性等。基本模型还有一个由一系列线条组成的身体。在内部,基本模型被用作所有其他模型类型的基类。您可以使用基本模型来模拟环境对象。).

api:stg::model

世界文件的属性

模型(姿态[0.0 0.0 0.0]大小[0.1 0.1]原点[0.0 0.0 0.0]更新间隔100色“red”color_rgba[0.0 0.0 1.0]位图“ctrl”“#决定模型如何出现在各种传感器,基准返回0,基准0,键0,障碍,1游侠,1.0 BLOB,返回1,游泳者,1.0抓取器,返回0#GUI属性,Gui_鼻孔0,Gui_Grid0,Gui_Outline,Gui_Move 0(1,如果模型没有父级);边界0质量10.0映射_分辨率0.1表示“AlwaysOn 0堆栈_子1”)。