欢迎光临生产机器网站,精深的制造工艺,严格的质量管控

[ROS-阶段]阶段机器人仿真实验(3)

作者:jcmp      发布时间:2021-04-25      浏览量:0
参考资料:模块>I.执行器模型(执行器模

参考资料:模块

>I.执行器模型(执行器模型)

模拟一个简单的执行器,可以在单个维度上移动或围绕Z轴旋转。(执行器模型模拟一个简单的致动器,其中子对象可以在一个一维中移位,或者在Z轴上旋转。)

api:stg::ModelActuator

2,World文件属性

3,摘要和默认值

#致动器属性类型为“”轴[xy z]min_place max_location max_rate)。

有两种类型的“线性”和“旋转”。(

4)闪光灯模型(闪光灯模型)

模拟闪光灯。链接

5,Bobfinder模型

Blofinder模型模拟彩色块搜索视觉设备,如CMUCAM 2或ACTS图像处理软件。它可以跟踪模拟二维图像中的颜色区域,给出颜色“点”的位置和大小。您可以一次跟踪多种颜色;它们被划分为通道,例如所有红色对象被跟踪到通道1,蓝色对象在通道2中,等等。与每个通道相关联的颜色是可配置的。链接。

6,摄像机模型

摄像机模型链接:摄像机模型

>

7,基准模型

模拟基准检测装置。_:基准检波器模型。

基准(#基准属性范围_min_0.0范围_max 8.0范围_max_id 5.0fov 3.14159忽略_zloc 0#模型属性大小[0.10.10.1])。

8.抓地力模型(Grapper模型)

模拟一个简单的双指抓地力.链接:夹钳模型。

9。机器人底盘模型(位置模型)

模拟机器人底盘。有两种模式:差动轮式(差速)和全向轮式(全向)。

api:stg::模型位置

十、world文件属性

位置(#位置属性驱动“差分”速度[0.0 0.0 0.0]定位“gps”定位_原点[<默认模型起始位姿>]]#测量误差模型参数,#仅当本地化设置为“Odom”Odom_Error[0.03 0.030.00 0.05]#仅当驱动器设置为“CAR”轴距1.0#[xmin xMax ymin ymax Zmin Zmax Amin Amax]速度_界[-1-1-1-1-1-90 90]加速度_界[-1-1-1-1-1-90]#模型属性时才使用。

注意:从Stage-1.6.5开始,Odom属性已被删除。(如果在您的worldfile中定义了Odom,Stage将生成一个警告。相反,请参阅本地化_原产地。)。

11。激光传感器模型(游标者模型)

模拟一系列声纳或红外(IR)距离传感器

api>api:stg::ModelRanger

十二、world文件属性

游标器(#ranger专用属性传感器[xyz]大小[xyz]的范围[minmax])#一般模型属性,其非默认值为2.0色_RGBA[0 1 0 0 15]。

范围模型允许您分别为每个传感器配置姿态、大小和视场参数(使用spose[index]、ssize[index]和sview[index])。但是,大多数用户将使用默认的大小和视场(使用ssize和sview),只指定单个传感器的姿态。

13,Wifi模型

链接:WiFi模型

14,Ros

中的消息类型

注:以上主题由单个机器人发布;如果有多个机器人,则通过命名空间来区分它们,如机器人0/Odom、机器人_0/cmd_vel、机器人0/BASE_SCAN、机器人1/Odom、机器人_1/cmd_vel、机器人_1/BASE_扫描等等。