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ROS_机器人的Urdf建模与仿真实践

作者:希文      发布时间:2021-04-25      浏览量:0
创建所需的功能包,在catkin_mak

创建所需的功能包,在catkin_make:

写入启动文件:

编译:

开始:

rosstart mbot_urdf.start之后自动生成各种文件夹:

构建和开发。

效果:(当然,在打开它之后,您需要执行以下有趣的第一集RobotModel)。

拖动滑块以控制车轮旋转:

编译、启动、

效果如下:

使用球体创建前后支撑轮:

编译,开始时的效果如下:

创建您自己的机器人模型:代码:

<机器人名称=“mbot”><源区xyz=“00”rpy=“00”/><几何学><缸体长度=“0”。06“半径=”020/><物质名称=“黄色”><颜色RGBA=“10.0”。4 0 1“/><关节名称=”左_车轮_连接“类型=”连续“><源xyz=”0 0.19-0.05“rpy=”0 0 0“/><父链接=”base_link“/><子链接=”左轮_链接“/><轴xyz=”0 1 0“/>链接名称=”左轮链接“><源源xz=“0 0 0”rpy=“1.5707 0 0 0”/><几何学><圆柱体半径=“0.03”长度=“0.025”/><物质名称=“白色”><颜色rgba=“1 1 1 0.9”/><关节名称=“右轮”连接类型=“连续”><源xyz=“0-0.19-0.05”“rpy=”0 0 0“/><父链接=”base_link“/><子链接=”右_轮_链接“/><轴xyz=”0 1 0“/><链接名称=”右_轮_链接“><源区xz=”0 0“rpy=”1.5707 0 0“/><几何学><圆柱体半径=“0.03”长度=“0”。025“/><物质名称=”白色“><颜色rgba=”1110.9“/><关节名称=”前沿_caster_john“类型=”连续“><原产地xyz=”0.18 0-0.045“rpy=”0 0 0“/><父链接=”base_link“/><子链接=”。前面_caster_link“/><轴xyz=”0 1 0“/><原产地xyz=”0 0“rpy=”0 0 0“/><几何><球形半径=”0.03“/><物质名=”Black“><连接点名称=”back_caster_john“type=”连续“><原产地xyz=”-0.180-0。045“rpy=”0 0 0“/><父链接=”base_link“/><子链接=”back_caster_link“/><轴xyz=”0 1 0“/><源区xyz=”0 0 0“rpy=”0 0 0“/><几何><物质名称=“黑色”><颜色rgba=“0 0 0 95”/>

效果: