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6R机器人的逆运动学解

作者:梦兮      发布时间:2021-04-22      浏览量:0
6R机器人的逆解与D≥H参数表密切相关。

6R机器人的逆解与D≥H参数表密切相关。当D≥H参数不同时,反解也不同。本课题中的D≥H参数表如下:

两个相邻节点的变换矩阵如下:

六个变换矩阵:

从第一个关节到第六个关节的变换矩阵为

引入D≤H参数,得到

通过矩阵变换和逆变换计算各关节角的公式:

1.求θ1

2.求θ2

3.求θ3

4.求θ4

5.求θ5

6.总之,有两组解,θ1组、θ2组、θ5组和θ6组,共有16组逆解.需要选择一组最优解。

如果不考虑避障要求,则如下步骤:当选择

时,首先确定θ1的最优解,然后根据上述方法用θ1的最优解求解下列关节角。

在机器人的实际工作过程中,会出现两轴平行或关节角度为0的状态,即奇异解,奇异解也是机器人运动学分析的重要组成部分,本文不作详细分析。这就是这部分工作的不足。引用该报告.机器人运动学的逆解及奇异性和多重解的处理[J].机床和液压,2014年(3):27-29。

[2]周晓成,孟正达。引用该论文.KUKA机器人的运动学算法研究[J].工业控制计算机,2014(9):95-97。

[3]如何解释机器人奇异性的结果?人工智能(机器人的奇怪状态)。

回答背景中的“数据”,接收计算机领域的41本经典书籍。

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