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如何反演运动学解?

作者:初夏      发布时间:2021-04-22      浏览量:0
反解通解的基本原理是消除求解方程的单元。

反解通解的基本原理是消除求解方程的单元。然而,由于方程不是线性的,它们比正解要复杂得多,计算量很大,解可能不是唯一的,或者在某些点上没有解。它很少直接应用于实际工程中。

通常根据某一类机器人的几何结构找到一个不通用的解。例如,最常见的六自由度工业机械手,因为前三轴在一个点相交,相当于增加复杂一般方程的局限性和降低复杂性。在工程中,这一点的求解将变成几个简单的几何问题。

1。由于后部三轴端到中心的位移是固定的,根据端部的位置和姿态,得到端部相对于世界坐标的均匀变换,并将中心点到端点的位移变换,推导出中心点在世界坐标中的位置。

2。中心点的位置仅由前三轴决定,A1的角度由中心点在地面上的投影来计算。通过求解三角形A1A2A3,计算了A2A3的角。

3。A1A2A3已知后,通过均匀变换得到中心点的姿态,由A4A5A6决定姿态从中心点到终点的变化。通过比较欧拉角实现的两种姿态,得到后三轴的齐次变换,通过求解三角函数,更容易得到A4A5A6的角度。本文讨论了

中某些几何关系的解不是唯一的。